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，腾讯 RoboticsX 实验室发布了灵巧操作研究成果，并推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”。

灵巧手“TRX-Hand”感知能力:

• 视觉 —— 认识杯子:通过相机认识物体，了解布局。

• 接近觉 —— 找到杯子:通过微型激光雷达和接近传感器，接近物体，判断距离，精准辨位。

• 触觉 —— 感知杯子:全手覆盖高灵敏度触觉皮肤，能判断接触，辅助视觉，感知物体状态。

• 力觉 —— 拿放杯子:通过腕部力传感使动作更轻柔，避免损伤物体。

灵巧手“TRX-Hand”运动能力:

• 拥有 3 根手指、8 个可独立控制关节，最大持续指尖力可达 15 牛，最大关节速度一秒钟能够转动 600 度，柔性驱动的指尖设计也有效提升了手指的抗冲击能力。

• 抛接等高动态动作，实时性要求极高。在拿起物品的那一刻，便要根据传感器确定好物品在手内的位置与姿态，规划出高动态动作轨迹。再根据实时预测的物体飞行轨迹在数毫秒内计算出最优拦截时间、最优拦截位姿与最优拦截轨迹，保证抓抛物品被平稳拦接。

• 依靠头部相机，通过对物体间相对位置的迭代估计，并融入微小的触觉感知，获得稳定的搅拌棒、孔的识别与定位。灵巧手学习了人类穿针线时的处理方式:在失败后，立马重试，逐渐接近真实孔位、确保完成插孔操作。

IT之家从腾讯官方获取到，TRX-Arm 是针对人居环境自主研发的高性能七自由度拟人机械臂，具有运动灵巧、爆发力强、触控一体以及柔顺安全等特点，可负载 6kg 以上，最大速度 7.4m / s，最大加速度 44.5m / s?。

其采用了绳索传动与差分驱动相结合的方式，不仅有效降低了传动摩擦和运动惯量，还实现了多电机多关节协同驱动，具有高动态运动能力。此外，TRX-Arm 前臂集成了 768 点的触觉阵列，其刷新频率高达 1000Hz，以此实现了酒瓶在滚动和平衡过程中的高频实时定位。

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